1 lipca 1569 r. senatorowie oraz posłowie koronni i litewscy potwierdzili i uroczyście zaprzysięgli Unię Lubelską, zgodnie z którą Korona i Wielkie Księstwo Litewskie miały mieć wspólnego, razem wybieranego władcę, wspólny sejm, senat oraz monetę tej samej wartości. Ponadto wspólna miała być polityka zagraniczna i wojskowa.

Źródło: PAP, Nauka w Polsce

Idea wzmocnienia związków pomiędzy Koroną i W. Ks. Litewskim była jednym z najważniejszych punktów programu szlacheckiego ruchu egzekucyjnego. Sprawą tą sejmy zajmowały się intensywnie od 1539 r. Prof. Andrzej Wyczański odnosząc się do tych działań stwierdzał: "Egzekucjoniści początkowo uważali sprawę za prostą, skoro unia w Krewie mówiła o inkorporacji Litwy do Polski, i uważali, że należy po prostu takie włączenie zrealizować. Wkrótce jednak przekonali się, że opór Litwy wobec unii to nie tylko niechęć litewskiej magnaterii z Radziwiłłami na czele czy lekceważenie postulatów polskich. Litwa znajdowała się w okresie przyspieszonych zmian cywilizacyjnych. Na przykład po I statucie litewskim (1529) przygotowano II (1566), wprowadzono podział administracyjny podobny do polskiego, analogiczne urzędy, wreszcie coraz więcej Litwinów studiowało w Krakowie i w Królewcu, a potem za granicą. Nie był to więc kraj bez własnej tożsamości, przynajmniej państwowej, choć języki i wyznania były w nim różne. Miał on własne ambicje polityczne i nie zamierzał podporządkować się Polsce. Jednakże ów postęp cywilizacyjny powodował jednocześnie dążenia emancypacyjne szlachty litewskiej, dawniej posłusznej elicie magnackiej, teraz występującej z własnymi żądaniami. Ten ruch emancypacyjny widział w unii z Polską i współdziałaniu ze szlachtą polską możliwość demokratyzacji życia politycznego i szansę na dojście do głosu". ("Historia Polski - Polska do 1586") Początkowo do zdecydowanych przeciwników ściślejszej unii należał również Zygmunt August. Wybuch wojen inflanckich, które zagrażały północnym granicom Litwy, oraz brak następcy tronu spowodował jednak zmianę stanowiska króla w kwestii unii. Pertraktacje polsko-litewskie na temat jej odnowienia prowadzono na sejmie 1563-1564 r. W czasie trwania jego obrad Zygmunt August zrzekł się dziedzictwa na Litwie na rzecz Korony, podejmując zdecydowane działania zmierzające do wzmocnienia unii. Jednak starania o zwołanie wspólnego sejmu polsko-litewskiego, który odnowiłby ją, trwały jeszcze przez kilka lat, ze względu na opór strony litewskiej, reprezentowanej przez radę wielkoksiążęcą. W cytowanej już wcześniej książce prof. S. Cynarski pisał: "Czas jednak pracował na rzecz unii. Kończył się rozejm z Moskwą i Litwini musieli szukać pomocy w Koronie. Zrozumiała to szlachta litewska, która na sejmie w Grodnie w 1568 r. gorąco upominała się o unię. Dla szlachty unia oznaczała zabezpieczenie granic przed Moskwą i osłabienie potęgi możnowładców litewskich. Zrozumienie potrzeby zawarcia unii ułatwiło nie tylko zagrożenie granic, ale również postępująca recepcja polskich urządzeń i instytucji ustrojowych". Wreszcie na przełomie 1568 i 1569 r. w Lublinie zwołany został sejm, na który przyjechali także posłowie litewscy. Obecni na nim magnaci z W. Ks. Litewskiego starali się nie dopuścić do podjęcia decyzji o ściślejszych związkach pomiędzy Polską i Litwą. Licząc na zawieszenie obrad potajemnie wyjechali 1 marca 1569 r. z Lublina. Jak pisał prof. Jerzy Ochmański: "Zrywając rozmowy na sejmie lubelskim 1 III 1569 r., Litwini z Radziwiłłem Rudym na czele, swym przywódcą, w najśmielszych przypuszczeniach nie mogli przewidzieć reakcji strony polskiej. Oto za radą posłów polskich, rozporządzeniami królewskimi z marca i czerwca 1569 r. Podlasie, Wołyń i Ukraina zostały odebrane Litwie i wcielone do Polski, zresztą nie bez poparcia szlachty tych ziem. Polityka faktów dokonanych, przy jednoczesnej obietnicy polskiej zachowania odrębnej państwowości litewskiej, zrobiły swoje. Okrojone W. Ks. Litewskie, bez licznej szlachty podlaskiej i wołyńskiej, bez pomocy polskiej, stałoby się łatwym łupem Moskwy. Litwini, chcąc nie chcąc, wrócili więc do Lublina podejmując przerwane układy o unię". (J. Ochmański "Historia Litwy").

Ostatecznie 28 czerwca 1569 r. sejm uchwalił akt unii tworzący wspólną Rzeczpospolitą.

Jej art.3 głosił: "Iż już Królestwo Polskie i Wielkie Księstwo Litewskie jest jedno nierozdzielne i nieróżne ciało, a taże nieróżna, ale jedna spolna Rzeczpospolita, która się ze dwu państw i narodów w jeden lud zniosła i spoiła".

1 lipca 1569 r. senatorowie oraz posłowie koronni i litewscy potwierdzili i uroczyście zaprzysięgli unię. Trzy dni później została ona zatwierdzona przez Zygmunta Augusta.

Zgodnie z postanowieniami Unii Lubelskiej oba państwa miały mieć wspólnego, razem wybieranego władcę, wspólny sejm, senat oraz monetę tej samej wartości. Ponadto wspólna miała być polityka zagraniczna i wojskowa.

Odrębne pozostały: skarb, wojsko, administracja, urzędy i prawo.

Szlachcie polskiej i litewskiej unia zagwarantowała także swobodę nabywania dóbr i osiedlania się w obu połączonych państwach.

Odrębność prawno-państwową Korony i Litwy zniosła dopiero Konstytucja uchwalona 3 maja 1791 r., która połączyła je w jedno państwo.

W testamencie sporządzonym dwa lata po uchwaleniu Unii Lubelskiej Zygmunt August w następujących słowach zwracał się do wszystkich stanów: "prosimy i upominamy, i zaklinamy, aby będąc obywatelami tak Korony Polskiej, jako Wielkiego Księstwa Litewskiego, beli jednym, nierozdzielnym na wieki ciałem, jednym ludem, jednym narodem, jedną nieróżną Rzecząpospolitą". (S. Cynarski "Zygmunt August")

Zwracając uwagę na rozbieżne oceny unii zawartej w 1569 r. prof. Józef Andrzej Gierowski tak o niej pisał: "Była ona oparta na zasadzie kompromisu i porozumienia między obu partnerami, z których każdy wynosił pewne zyski i straty. Nastąpił niewątpliwy wzrost siły militarnej i autorytetu Rzeczypospolitej obojga narodów w polityce europejskiej. Zahamowane zostało zagrożenie Litwy ze wschodu. Polska opłacała to skoncentrowaniem głównych wysiłków nad problemami odległymi od dotychczasowych jej zasadniczych zainteresowań międzynarodowych, wciągnięciem jej w wir rywalizacji na wschodzie, podporządkowaniem w znacznym stopniu swych interesów litewskim. W ograniczonym stopniu niedogodności te wyrównywał fakt, że Litwa odtąd nie mogła prowadzić samodzielnej polityki i stawiać Korony przed faktami dokonanym.". (J.A. Gierowski "Historia Polski 1505-1764")